El Servicio de Estacionamiento Regulado (SER) de Madrid integra múltiples zonas de aparcamiento en las que hay que pagar, pero no todas son iguales. Cada color indica un tipo de zona SER diferente, con unas condiciones específicas.
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Plazas verdes
Los residentes pueden estacionar sin límite de tiempo dentro de su barrio. Los demás conductores pueden aparcar durante un tiempo máximo de dos horas. Tras ese tiempo, tienen que salir del barrio durante al menos una hora.

Plazas azules
El tiempo máximo de estacionamiento es de cuatro horas, sin importar si se es residente o no. Si se sobrepasan las cuatro horas, también hay que dejar pasar una hora para aparcar de nuevo.

Plazas de alta rotación
Están delimitadas por rectángulos de colores azul y blanco alternos, y dentro del área delimitada, por líneas poligonales en zigzag de colores azul y blanco también. Puede aparcar cualquier usuario cuyo vehículo tenga pegatina de la DGT (B, C, Eco o Cero), pagando la tarifa correspondiente y durante un tiempo máximo de 45 minutos.
Si se sobrepasa el límite, hay que esperar media hora como mínimo para volver a aparcar.

Ámbito Diferenciado Disuasorio (ADD)
Están señalizadas mediante línea discontinua de colores naranja y azul alternos. Su objetivo es disuadir del uso del transporte privado. Tienen un precio de 50 céntimos por hora y está permitido aparcar durante 12 horas seguidas.
Ámbito Diferenciado Hospitalario (ADHOS)
Están alrededor de los hospitales y están delimitadas por rectángulos de colores rojo y blanco alternos. Cuestan cinco céntimos por cinco minutos y el tiempo máximo de aparcamiento es de cuatro horas.
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